一、MPU6050模块
MPU6050是一款集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪的六轴运动传感器，广泛应用于运动检测与姿态估计领域，例如机器人、无人机和智能穿戴设备。它通过 I2C 接口与微控制器通信，使用简便，且内置温度传感器，体积小巧，支持可编程量程以适应不同场景。
主要特点
- 六轴传感器：同时检测物体的线性加速度与角速度。
- I2C通信：接口简单，便于连接。
- 内置温度传感器：可提供环境温度数据。
- 小巧轻便：适合对空间和重量敏感的应用。
- 可编程量程：用户可配置加速度计与陀螺仪的灵敏度。
驱动方式介绍
MPU6050的驱动初始化涉及对一系列内部寄存器的配置，以下是关键步骤：
- 复位MPU6050：向地址
0x6B 写入 0x80，使所有寄存器恢复默认值。
- 唤醒MPU6050：向
0x6B 写入 0x00，使其进入正常工作状态。
- 配置陀螺仪量程：通过陀螺仪配置寄存器 (
0x1B) 设置满量程，例如选择 ±2000dps。
- 配置加速度计量程：通过加速度传感器配置寄存器 (
0x1C) 设置，例如选择 ±2g。
- 设置采样率：通过采样率分频寄存器 (
0x19) 控制。若希望输出频率为50Hz（基础频率1kHz），则 SMPLRT_DIV 设置为19。
- 配置数字低通滤波器(DLPF)：通过配置寄存器 (
0x1A) 设置。若采样率为50Hz，可配置DLPF_CFG为 0x03，对应约42Hz带宽。
- 设置时钟源：通常选择X轴陀螺PLL作为时钟源以提高精度，向
0x6B 写入 0x01。
- 启用传感器：向
0x6C 写入 0x00，使加速度计与陀螺仪所有轴均进入工作模式。
此外，可以通过 WHO_AM_I 寄存器 (0x75) 来检测设备是否存在（AD0接地时返回 0x68，接VCC时返回 0x69）。
完成上述初始化后，即可开始读取传感器数据。
- 读取温度值：温度数据存储在
0x41（高字节）和 0x42（低字节）寄存器。
- 读取陀螺仪原始值：X、Y、Z三轴的角速度数据分别从
0x43 至 0x48 的连续寄存器中读取。
- 读取加速度计原始值：X、Y、Z三轴的加速度数据分别从
0x3B 至 0x40 的连续寄存器中读取。
二、连接原理图
在主控板上，MPU6050的接口电路设计如下，其I2C信号线连接到了MCU的特定引脚。
根据原理图可知，MPU6050的SCL和SDA引脚分别连接到了主控芯片的PB6和PB7。
三、工程代码
将 bsp_mpu6050.c 与 bsp_mpu6050.h 文件添加到你的工程中。
1. bsp_mpu6050.c 文件代码
在 bsp_mpu6050.c 文件中，需要实现GPIO初始化、I2C底层驱动以及MPU6050的配置与数据读取函数。
/*
#include "bsp_mpu6050.h"
#include "stdio.h"
/******************************************************************
* 函 数 名 称：MPU6050_GPIO_Init
* 函 数 说 明：MPU6050的引脚初始化
* 函 数 形 参：无
* 函 数 返 回：无
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
void MPU6050_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; // GPIO初始化结构体
RCC_MPU6050_ENABLE(); // 使能GPIO时钟
GPIO_InitStruct.Pins = GPIO_SCL|GPIO_SDA; // GPIO引脚
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD; // 开漏输出
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH; // 输出速度高
GPIO_Init(PORT_MPU6050, &GPIO_InitStruct); // 初始化
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：IIC_Start
* 函 数 说 明：IIC起始时序
* 函 数 形 参：无
* 函 数 返 回：无
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
void IIC_Start(void)
{
SDA_OUT();
SCL(1);
SDA(0);
SDA(1);
delay_us(5);
SDA(0);
delay_us(5);
SCL(0);
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：IIC_Stop
* 函 数 说 明：IIC停止信号
* 函 数 形 参：无
* 函 数 返 回：无
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
void IIC_Stop(void)
{
SDA_OUT();
SCL(0);
SDA(0);
SCL(1);
delay_us(5);
SDA(1);
delay_us(5);
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：IIC_Send_Ack
* 函 数 说 明：主机发送应答或者非应答信号
* 函 数 形 参：0发送应答 1发送非应答
* 函 数 返 回：无
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
void IIC_Send_Ack(unsigned char ack)
{
SDA_OUT();
SCL(0);
SDA(0);
delay_us(5);
if(!ack) SDA(0);
else SDA(1);
SCL(1);
delay_us(5);
SCL(0);
SDA(1);
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：I2C_WaitAck
* 函 数 说 明：等待从机应答
* 函 数 形 参：无
* 函 数 返 回：0有应答 1超时无应答
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
unsigned char I2C_WaitAck(void)
{
char ack = 0;
unsigned char ack_flag = 10;
SCL(0);
SDA(1);
SDA_IN();
SCL(1);
while( (SDA_GET()==1) && ( ack_flag ) )
{
ack_flag--;
delay_us(5);
}
if( ack_flag <= 0 )
{
IIC_Stop();
return 1;
}
else
{
SCL(0);
SDA_OUT();
}
return ack;
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：Send_Byte
* 函 数 说 明：写入一个字节
* 函 数 形 参：dat要写人的数据
* 函 数 返 回：无
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
void Send_Byte(uint8_t dat)
{
int i = 0;
SDA_OUT();
SCL(0);//拉低时钟开始数据传输
for( i = 0; i < 8; i++ )
{
SDA( (dat & 0x80) >> 7 );
delay_us(1);
SCL(1);
delay_us(5);
SCL(0);
delay_us(5);
dat<<=1;
}
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：Read_Byte
* 函 数 说 明：IIC读时序
* 函 数 形 参：无
* 函 数 返 回：读到的数据
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
unsigned char Read_Byte(void)
{
unsigned char i,receive=0;
SDA_IN();//SDA设置为输入
for(i=0;i<8;i++ )
{
SCL(0);
delay_us(5);
SCL(1);
delay_us(5);
receive<<=1;
if( SDA_GET() )
{
receive|=1;
}
delay_us(5);
}
SCL(0);
return receive;
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：MPU6050_WriteReg
* 函 数 说 明：IIC连续写入数据
* 函 数 形 参：addr器件地址 regaddr寄存器地址 num要写入的长度 regdata写入的数据地址
* 函 数 返 回：0=读取成功 其他=读取失败
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
char MPU6050_WriteReg(uint8_t addr,uint8_t regaddr,uint8_t num,uint8_t *regdata)
{
uint16_t i = 0;
IIC_Start();
Send_Byte((addr<<1)|0);
if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 1;}
Send_Byte(regaddr);
if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 2;}
for(i=0;i<num;i++)
{
Send_Byte(regdata[i]);
if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return (3+i);}
}
IIC_Stop();
return 0;
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：MPU6050_ReadData
* 函 数 说 明：IIC连续读取数据
* 函 数 形 参：addr器件地址 regaddr寄存器地址 num要读取的长度 Read读取到的数据要存储的地址
* 函 数 返 回：0=读取成功 其他=读取失败
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
char MPU6050_ReadData(uint8_t addr, uint8_t regaddr,uint8_t num,uint8_t* Read)
{
uint8_t i;
IIC_Start();
Send_Byte((addr<<1)|0);
if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 1;}
Send_Byte(regaddr);
if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 2;}
IIC_Start();
Send_Byte((addr<<1)|1);
if( I2C_WaitAck() == 1 ) {IIC_Stop();return 3;}
for(i=0;i<(num-1);i++){
Read[i]=Read_Byte();
IIC_Send_Ack(0);
}
Read[i]=Read_Byte();
IIC_Send_Ack(1);
IIC_Stop();
return 0;
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：MPU_Set_Gyro_Fsr
* 函 数 说 明：设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
* 函 数 形 参：fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
* 函 数 返 回：0,设置成功 其他,设置失败
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr)
{
return MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_GYRO_CFG_REG,1,(uint8_t*)(fsr<<3)); //设置陀螺仪满量程范围
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：MPU_Set_Accel_Fsr
* 函 数 说 明：设置MPU6050加速度传感器满量程范围
* 函 数 形 参：fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
* 函 数 返 回：0,设置成功 其他,设置失败
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr)
{
return MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_ACCEL_CFG_REG,1,(uint8_t*)(fsr<<3)); //设置加速度传感器满量程范围
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：MPU_Set_LPF
* 函 数 说 明：设置MPU6050的数字低通滤波器
* 函 数 形 参：lpf:数字低通滤波频率(Hz)
* 函 数 返 回：0,设置成功 其他,设置失败
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
uint8_t MPU_Set_LPF(uint16_t lpf)
{
uint8_t data=0;
if(lpf>=188)data=1;
else if(lpf>=98)data=2;
else if(lpf>=42)data=3;
else if(lpf>=20)data=4;
else if(lpf>=10)data=5;
else data=6;
return data=MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_CFG_REG,1,&data);//设置数字低通滤波器
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：MPU_Set_Rate
* 函 数 说 明：设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
* 函 数 形 参：rate:4~1000(Hz) 初始化中rate取50
* 函 数 返 回：0,设置成功 其他,设置失败
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
uint8_t MPU_Set_Rate(uint16_t rate)
{
uint8_t data;
if(rate>1000)rate=1000;
if(rate<4)rate=4;
data=1000/rate-1;
data=MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_SAMPLE_RATE_REG,1,&data); //设置数字低通滤波器
return MPU_Set_LPF(rate/2); //自动设置LPF为采样率的一半
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：MPU6050ReadGyro
* 函 数 说 明：读取陀螺仪数据
* 函 数 形 参：陀螺仪数据存储地址
* 函 数 返 回：无
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
void MPU6050ReadGyro(short *gyroData)
{
uint8_t buf[6];
uint8_t reg = 0;
//MPU6050_GYRO_OUT = MPU6050陀螺仪数据寄存器地址
//陀螺仪数据输出寄存器总共由6个寄存器组成，
//输出X/Y/Z三个轴的陀螺仪传感器数据，高字节在前，低字节在后。
//每一个轴16位，按顺序为xyz
reg = MPU6050_ReadData(0x68,MPU6050_GYRO_OUT,6,buf);
if( reg == 0 )
{
gyroData[0] = (buf[0] << 8) | buf[1];
gyroData[1] = (buf[2] << 8) | buf[3];
gyroData[2] = (buf[4] << 8) | buf[5];
}
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：MPU6050ReadAcc
* 函 数 说 明：读取加速度数据
* 函 数 形 参：加速度数据存储地址
* 函 数 返 回：无
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
void MPU6050ReadAcc(short *accData)
{
uint8_t buf[6];
uint8_t reg = 0;
//MPU6050_ACC_OUT = MPU6050加速度数据寄存器地址
//加速度传感器数据输出寄存器总共由6个寄存器组成，
//输出X/Y/Z三个轴的加速度传感器值，高字节在前，低字节在后。
reg = MPU6050_ReadData(0x68, MPU6050_ACC_OUT, 6, buf);
if( reg == 0)
{
accData[0] = (buf[0] << 8) | buf[1];
accData[1] = (buf[2] << 8) | buf[3];
accData[2] = (buf[4] << 8) | buf[5];
}
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：MPU6050_GetTemp
* 函 数 说 明：读取MPU6050上的温度
* 函 数 形 参：无
* 函 数 返 回：温度值单位为℃
* 作 者：LC
* 备 注：温度换算公式为：Temperature = 36.53 + regval/340
******************************************************************/
float MPU6050_GetTemp(void)
{
short temp3;
uint8_t buf[2];
float Temperature = 0;
MPU6050_ReadData(0x68,MPU6050_RA_TEMP_OUT_H,2,buf);
temp3= (buf[0] << 8) | buf[1];
Temperature=((double) temp3/340.0)+36.53;
return Temperature;
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：MPU6050ReadID
* 函 数 说 明：读取MPU6050的器件地址
* 函 数 形 参：无
* 函 数 返 回：0=检测不到MPU6050 1=能检测到MPU6050
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
uint8_t MPU6050ReadID(void)
{
unsigned char Re[2] = {0};
//器件ID寄存器 = 0x75
printf("mpu=%d\r\n",MPU6050_ReadData(0x68,0X75,1,Re)); //读器件地址
if (Re[0] != 0x68)
{
printf("检测不到 MPU6050 模块");
return 1;
}
else
{
printf("MPU6050 ID = %x\r\n",Re[0]);
return 0;
}
}
/******************************************************************
* 函 数 名 称：MPU6050_Init
* 函 数 说 明：MPU6050初始化
* 函 数 形 参：无
* 函 数 返 回：0成功 1没有检测到MPU6050
* 作 者：LC
* 备 注：无
******************************************************************/
char MPU6050_Init(void)
{
MPU6050_GPIO_Init();
delay_ms(10);
//复位6050
MPU6050_WriteReg(0x68,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 1,(uint8_t*)(0x80));
delay_ms(100);
//电源管理寄存器
//选择X轴陀螺作为参考PLL的时钟源，设置CLKSEL=001
MPU6050_WriteReg(0x68,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1,1, (uint8_t*)(0x00));
MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺仪传感器,±2000dps
MPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度传感器,±2g
MPU_Set_Rate(50);
MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_INT_EN_REG , 1,(uint8_t*)0x00); //关闭所有中断
MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_USER_CTRL_REG,1,(uint8_t*)0x00); //I2C主模式关闭
MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_FIFO_EN_REG,1,(uint8_t*)0x00); //关闭FIFO
MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_INTBP_CFG_REG,1,(uint8_t*)0X80); //INT引脚低电平有效
if( MPU6050ReadID() == 0 )//检查是否有6050
{
MPU6050_WriteReg(0x68,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 1,(uint8_t*)0x01);//设置CLKSEL,PLL X轴为参考
MPU6050_WriteReg(0x68,MPU_PWR_MGMT2_REG, 1,(uint8_t*)0x00);//加速度与陀螺仪都工作
MPU_Set_Rate(50);
return 1;
}
return 0;
}
2. bsp_mpu6050.h 文件代码
头文件主要用于定义寄存器地址、引脚映射和函数声明。
/*
#ifndef _BSP_MPU6050_H_
#define _BSP_MPU6050_H_
#include "board.h"
//端口移植
#define RCC_MPU6050_ENABLE() __RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()
#define PORT_MPU6050 CW_GPIOB
#define GPIO_SDA GPIO_PIN_7
#define GPIO_SCL GPIO_PIN_6
//设置SDA输出模式
#define SDA_OUT() { \
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; \
GPIO_InitStruct.Pins = GPIO_SDA; \
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD; \
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH; \
GPIO_Init(PORT_MPU6050, &GPIO_InitStruct); \
}
//设置SDA输入模式
#define SDA_IN() { \
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; \
GPIO_InitStruct.Pins = GPIO_SDA; \
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT_PULLUP; \
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH; \
GPIO_Init(PORT_MPU6050, &GPIO_InitStruct); \
}
//获取SDA引脚的电平变化
#define SDA_GET() GPIO_ReadPin(PORT_MPU6050, GPIO_SDA)
//SDA与SCL输出
#define SDA(x) GPIO_WritePin(PORT_MPU6050, GPIO_SDA, (x?GPIO_Pin_SET:GPIO_Pin_RESET) )
#define SCL(x) GPIO_WritePin(PORT_MPU6050, GPIO_SCL, (x?GPIO_Pin_SET:GPIO_Pin_RESET) )
//MPU6050的AD0是IIC地址引脚，接地则IIC地址为0x68,接VCC则IIC地址为0x69
#define MPU6050_RA_SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率 地址
#define MPU6050_RA_CONFIG 0x1A //设置数字低通滤波器 地址
#define MPU6050_RA_GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪配置寄存器
#define MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG 0x1C //加速度传感器配置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中断使能寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A //用户控制寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能寄存器
#define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C //电源管理寄存器2
#define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速度计配置寄存器
#define MPU_CFG_REG 0X1A //配置寄存器
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 //采样频率分频器
#define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 //中断/旁路设置寄存器
#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_1 0x6B
#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_2 0x6C
#define MPU6050_WHO_AM_I 0x75
#define MPU6050_SMPLRT_DIV 0 //8000Hz
#define MPU6050_DLPF_CFG 0
#define MPU6050_GYRO_OUT 0x43 //MPU6050陀螺仪数据寄存器地址
#define MPU6050_ACC_OUT 0x3B //MPU6050加速度数据寄存器地址
#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_H 0x41 //温度高位
#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_L 0x42 //温度低位
#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值,Z轴低8位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //温度值低8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器
char MPU6050_WriteReg(uint8_t addr,uint8_t regaddr,uint8_t num,uint8_t *regdata);
char MPU6050_ReadData(uint8_t addr, uint8_t regaddr,uint8_t num,uint8_t* Read);
char MPU6050_Init(void);
void MPU6050ReadGyro(short *gyroData);
void MPU6050ReadAcc(short *accData);
float MPU6050_GetTemp(void);
uint8_t MPU6050ReadID(void);
#endif
3. 使用DMP进行姿态解算
移植上述基础驱动后，我们仅能获得陀螺仪和加速度计的原始数据。为了直接获取易于使用的角度信息（如俯仰、横滚、偏航），可以利用MPU6050内部集成的DMP（数字运动处理器）。
InvenSense官方提供了完整的运动处理驱动库，该库能直接在DMP中完成传感器融合计算，输出四元数或欧拉角。我们需要将以下官方库文件添加到工程中：
inv_mpu.h / inv_mpu.cdmpKey.h / dmpmap.hinv_mpu_dmp_motion_driver.h / inv_mpu_dmp_motion_driver.c
已适配CW32开发板的完整库文件可通过以下链接获取： https://pan.baidu.com/s/1zNmYa1-i6YtL5Wi0xuTtxA?pwd=LCKF 。下载后，将其复制到工程的BSP文件夹下并导入工程。
4. 主函数应用示例
在主函数中，初始化DMP后，即可循环读取解算后的欧拉角。
float pitch=0,roll=0,yaw=0; //欧拉角
int main(void)
{
Uart_Init();//UART初始化
MPU6050_Init();//mpu6050初始化
mpu_dmp_init();//dmp自检
printf("HELLO\r\n");
while(1)
{
//获取欧拉角
if( mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw) == 0 )
{
printf("\r\npitch =%.2f\r\n", pitch);//获取翻滚角
printf("\r\nroll =%.2f\r\n", roll);//获取俯仰角
printf("\r\nyaw =%.2f\r\n", yaw);//获取偏航角
}
Delay_ms(200);//根据设置的采样率，不可设置延时过大
}
}
四、工作现象
将代码编译并下载到CW32开发板后，通过串口助手（波特率9600，TX接PA3，RX接PA2）即可观察到实时输出的俯仰(pitch)、横滚(roll)、偏航(yaw)角度数据。这些数据直接由DMP解算得到，无需在MCU中进行复杂的滤波与融合算法，极大简化了姿态解算的开发流程。
希望这篇关于MPU6050在CW32平台上的驱动移植与DMP应用指南，能对你的智能小车或其它运动控制项目有所帮助。更多嵌入式开发中的传感器应用与C语言编程技巧，欢迎在云栈社区交流探讨。
发表于 13 小时前
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