2026中国灵巧手技术盘点：小米、智元等十大厂商路线解析

机器人正从“能走路”向“能干活”的关键阶段进化。在这个过程中，除了备受关注的“大脑”算法问题，另一个核心短板——机器人的手部操作精细度，也获得了全行业更高度的重视。

“灵巧手”、“仿生手”这类手部组件，不仅是机器人与物理世界交互的末端执行器，更是具身智能生态中获取高质量数据、驱动算法迭代的关键入口。

本文将对国内在“灵巧手”与“仿生手”技术上布局的十大代表厂商进行盘点，涵盖从机器人整机厂商到核心部件供应商。

作业成功率近100%，小米仿生手大幅升级

近期，小米宣布对CyberOne仿生手进行了重大升级。新版手掌体积压缩了60%，尺寸缩减至与成年男性手掌1:1的比例，同时自由度增加了64%，向人手22-27个自由度的水平靠拢。其抓握操作循环寿命超过15万次，并能稳定获取触觉数据，还增加了仿生汗腺设计以提升主动散热能力。

小米机器人已进入其汽车工厂，在自攻螺母上件工站进行工作。其目标是打造一款能稳定用于工厂作业的仿生手，将作业成功率从目前的90.2%提升至接近100%。

为此，小米研发团队推出了“触觉手套”方案，该方案具备三点核心优势：

1. 能够实现包含指尖、指腹和掌心的全掌触觉感知。
2. 人可以通过穿戴触觉手套直接采集操作数据，高效构建大批量操作数据集。
3. 手套形式有助于缓解磨损失效问题，维护更加便捷。

不过，小米此前公布的CyberOne机器人整机成本高达60-70万元。虽然经过迭代成本已大幅下降，但机器人仍未进入正式量产阶段。因此，仿生手部件及最终产品的成本与市场定价，是决定这项技术能否在工业乃至更多场景落地的关键。

相比于小米明确的“仿生手”技术路线，更多厂商选择的是“灵巧手”路线。简单来说，“仿生手”更强调形态结构上接近人手，而“灵巧手”则更侧重于功能的实现。这一技术路线的选择，也直接决定了产品的主要应用场景。

傅利叶和智元的灵巧手正向“仿生手”靠齐

在人形机器人领域，“灵巧手”是目前相对主流的方案。但以傅利叶、智元为代表的厂商，正在推动“披着仿生手外壳的灵巧手”形态演进。换言之，“灵巧手”和“仿生手”的概念与形态正在加速融合。

傅利叶智能成立于2015年，其产品更强调“情感陪伴”属性，并深耕康养行业。在CES 2026上展出的新一代全尺寸人形机器人GR-3“Care-bot”，其手部采用了拟人化全掌设计，单手拥有12个自由度，配备了6个阵列式触觉传感器，可实时感知抓握力度，完成对指、捏取、抓握、翻转等精细动作。

傅利叶也推出了可单独销售的FDH-6灵巧手整机产品，定价4999元。这款产品同样采用仿生设计，拥有6个自由度和11个关节，单手负载3公斤。

而在MWC 26上，智元带来的OmniHand灵巧手系列也备受关注。该系列灵巧手拥有16个自由度，单手负载5公斤，特别强化了“交互智能”属性，手势交互更为拟人，能够覆盖包括手背触摸在内的常见交互手势。

傅利叶的“仿生手”主要面向陪伴和康养场景，智元的则更多用于人际交互和轻作业场景。相比小米直接切入工厂车间的激进路线，机器人垂类企业的这种融合发展路径显得更为稳妥。行业内将这种灵巧手的人形化趋势称为“仿人五指灵巧手”。

宇树科技虽然没有重点推介其灵巧手部件，但其在售的灵巧手产品已覆盖夹爪、三指、五指全形态。其五指灵巧手Dex5-1，单手自由度达到20个（16主动+4被动），并配备了多达94个触觉传感器。

五指一定更好？三指/四指灵巧手的取舍之道

在仿人五指灵巧手成为新主流的同时，仍有不少品牌和新创企业坚持三指或四指设计。

例如，帕西尼感知就将其灵巧手设计为四指（16个自由度），省去了小拇指。公司解释称，85%的工业场景仅需四指即可完成，减少一指可直接降低20%的硬件成本，同时能完成超90%的核心手部动作。

新创企业Sunday Robotics发布的Memo机器人，其灵巧手采用三手指设计。公司宣称，80%以上的日常家务操作仅需三个手指即可完成，且三指设计的可靠性比五指更高。

与小米类似，Sunday Robotics也开发了一副成本约200美元的“Skill Capture Glove”数据采集手套。这副手套与机器人灵巧手具有相同的几何形状和传感器布局，人佩戴后进行操作，产生的数据有90%可直接用于机器人训练。目前该公司已发放2000多副手套，在500多个家庭采集了约1000万条操作轨迹。

这反映出，在机器人应用的早期阶段，作为关键执行部件和数据入口的灵巧手，其形态设计可以基于具体任务优先级进行有针对性的取舍。

灵巧手整机厂商成为资本新宠

目前主流的灵巧手技术已形成三大传动路线，各有优劣：

• “腱绳”传动：柔性佳，但长期运行易出现腱绳蠕变、弹性拉伸与预紧衰减，导致重复定位精度下降。
• “直驱”传动：无中间环节、零背隙、精度最高，但因高扭矩电机集成于关节，存在体积偏大、内部散热差的问题。
• “连杆驱动”传动：结构刚性强、中低自由度下成本低，但关节运动范围与整体灵活性受限制，高自由度实现难度大。

能够同时覆盖以上多条技术路线并实现规模出货的厂商，成为了市场明星。灵心巧手便是代表之一，该公司在今年2月宣布完成近15亿人民币的B轮融资。

成立于2023年的灵心巧手，目前已实现对上述三大技术路线的全覆盖，产品自由度覆盖6至42个，是全球唯一月产千台高自由度灵巧手的厂商，声称占据全球高自由度灵巧手市场80%以上份额。其产品体系覆盖科研、人形机器人到工业自动化等场景，2026年目标是实现5万到10万台的交付规模。

在产品定价上，其入门款O6系列起售价为3999元，并计划未来将成本控制在2000元甚至1000元以下，以更契合家庭用户的消费水平。

除灵心巧手外，国内灵巧手整机厂商的代表还有因时机器人、曦诺未来、灵巧智能等。

• 因时机器人：成立于2016年，聚焦微型精密运动控制技术，核心优势在于微型电机系统等上游零部件全栈自研，2025年灵巧手交付量突破1万台，并于今年2月完成数亿人民币融资。
• 曦诺未来：成立于2024年，近期完成数亿人民币Pre-A轮融资，专注于高自由度灵巧手、微型电缸等研发，已推出拥有25个自由度的绳驱灵巧手Flex1。
• 灵巧智能：同样成立于2024年，由上海人工智能研究院孵化，产品包括高自由度绳驱灵巧手与千元级三指灵巧手，已实现批量项目落地。

对于这些整机厂商而言，愿景是通过核心零部件的定制化组合与互通，在机器人产业爆发中占据重要一环。此外，上市公司兆威机电也布局了灵巧手整机领域，其ZWHAND仿生灵巧手伺服系统采用高度集成工艺，将17个微型电机、传感器及控制模块封装于掌心和手指之间。

国产灵巧手十强格局浮现

关节模组厂商也在向灵巧手赛道延伸。例如，泉智博创新性地在关节中心预留空心轴通道，使线缆从内部穿过，优化布线并降低磨损，这一设计尤其适用于空间受限的腕部、灵巧手基座等部位。公司计划从今年起深度布局灵巧手新兴赛道。

从机器人整机厂商、灵巧手整机厂商到上游关节模组厂商，机器人灵巧手这片“新蓝海”正吸引着各类企业涌入。整个机器人领域的硬件创新正在向更细致、更深入的部件层面推进，为未来具身智能的最终落地奠定坚实的物理基础。

附：2026年中国灵巧手技术十大代表企业（排名不分先后）

• 智元机器人 (AGIBOT)
• 宇树科技 (UNITREE)
• 帕西尼感知 (PAXINI)
• 傅利叶智能 (FOURIER)
• 灵心巧手 (LINKERBOT)
• 因时机器人 (INSPIRE ROBOTS)
• 曦诺未来 (XYNOVA)
• 灵巧智能 (DEXROBOT)
• 兆威机电 (ZHAOWEI)
• 小米 (XIAOMI)

机器人末端执行器的技术演进是人工智能具身化进程中的重要一环。想了解更多前沿硬科技解析与深度技术讨论，欢迎访问云栈社区进行交流。