光流+气压计百元无人机拆解：飞控与图传成本解析

购买动机与试飞体验

前段时间刷手机时看到一款小型无人机做得挺规整，最关键是桨叶带完整防护罩，更适合室内飞行。到手后外观大致如下：

简单试飞后感觉悬停很稳，从底部拍一张悬停状态：

这台机子带图传功能（否则价格也不太可能过百）。我对玩具级图传画质没太大期待，也不想下载手机 App 配对，所以直接进入拆解。

桨叶防护与机身细节

先给桨叶保护来个特写——这是我购买的核心原因之一。玩具级无人机如果没桨叶保护，我基本不会考虑（桨叶伤人风险非常真实）。

摄像头观感一般，拆解中就不做画质测试了：

机腹位置：

机腹还有一个镜头用于光流传感器，并且伸出一根遥控的 2.4G 天线：

整机重量约 161g：

开始拆解：电池、图传与飞控板

先把电池从电池仓取出：

接着拆下图传模块。图传与飞控之间通过一条 4Pin 硅胶线连接，推测包含串口与供电/地：

拆开外壳后，绿色板就是飞控板：

飞控四角连接四块电调板：

仔细看飞控到每块电调板都有三根线：红色电源、黑色地、白色 PWM 信号；另外还有黑/蓝两根线连接到机臂 LED 灯：

飞控中间是开关机按键。MCU 为 SSOP-20 封装单片机；2.4G 射频遥控芯片为 PAN1026（SOP-8，GFSK 协议）：

2.4G 天线特写：

关键传感器：气压计 + IMU（陀螺仪/加速度计）

飞控板右下角能看到一个气压计和一个陀螺仪/加速度计，周围做了开槽处理。这个设计通常用于：

• 降低焊接/安装带来的机械应力
• 减少震动传递
• 改善热稳定性，提升测量精度（MEMS 对温漂比较敏感）

三轴加速度计/陀螺仪丝印为 I4628，看起来很像 ICM-42688-P（封装也相同），但常见丝印并不完全一致。无论具体型号如何，这颗 IMU 都是无人机能稳定悬停的核心：检测姿态倾角，飞控据此调整四电机转速。

从控制角度看，这是典型闭环自控：期望飞机水平稳定悬停，但系统本身欠稳定，必须依赖飞控实时修正。MCU 以约 200Hz 或更高频率读取 IMU 姿态数据，解算欧拉角，计算期望角与实际角误差，再进行 PID 运算，输出到电机控制，实现姿态收敛。关于控制算法与实现思路，可以延伸阅读 算法与数据结构 相关内容以补齐基础概念。

实际飞控通常不止姿态环，还会叠加位置环/高度环等，但最终控制都会体现在姿态环输出，并以 PWM 等形式驱动电机。

按键旁的三极管、MOS 管组成一键开关机电路，旁边还有一颗 LDO：

电调 PWM 信号上还加了对地下拉电阻：

飞控板背面主要是电池连接器、图传连接器以及各类测试点：

电池连接器特写：

电调与电机：低成本实现的关键

看一眼电调板：使用一颗丝印 GX71226 的器件（未查到明确型号），推测为单片机，接收 PWM 后驱动 MOS 管组成三相 H 桥，驱动无刷电机。

电调板背面会发现正反面合计只有 3 个“器件位”像 MOS，原因是丝印 7245Y2（SOT23-6） 的器件内部集成了两个 MOS（上臂/下臂），一个封装即可驱动一相线，三颗对应三相。

拿其中一个机臂看，飞控给电调提供电源与 PWM，电调输出 UVW 三相线驱动电机按指令转动：

拆掉电机支腿：

电机和桨叶从电机座取出，同时还能看到灯板与透明导光板：

灯板上 6 颗贴片 LED 采用 2 并 3 串，电机 UVW 相线穿过灯板的胶囊形开孔：

电机型号为 1503，网购单个大约几元；电机直径约 18mm，“1503”中的 15mm 指定子直径。该机使用的是无出轴版本。

桨叶采用四叶桨，市面配套不算多，但能找到：

图传模组：FPC连接摄像头与光流

图传模组外观：

电路板结构相对简单：

依然有一颗未识别型号的芯片：

板上接了两条 FPC 软排线，分别连接摄像头与机腹光流传感器：

光流传感器细节：通过对比地面纹理，辅助实现位置稳定，减少前后左右漂移。

图传天线特写：

电池包：充放电板与容量标注

拆电池包：

放电口旁边的圆孔用于充电：

上下盖为卡扣结构，无螺丝。打开后可见为聚合物锂电池 + 充放电小板：

充放电板上有 LC4056 充电管理芯片：

连接器特写：

锂电池容量标注为 1600mAh：

原本以为还有单独的电池管理板，但拆开后并没有看到：

遥控器拆解：高度集成的低成本方案

遥控器也拆开看看：

结构非常“玩具化”：单面板 + 若干按键 + 两个摇杆 + 一颗 SOP-16 器件即可完成整套遥控。

SOP-16 器件型号为 PAN184CV：带 2.4GHz 无线通信的 8bit MCU，并集成 12bit ADC，可用于摇杆电位器采样。

遥控器 PCB 另一面：

5K 摇杆电位器特写：

小结

从飞控（IMU + 气压计 + MCU）、光流、图传到电调与遥控器，这套玩具无人机把“能用的功能”堆齐了，同时又通过高度集成与极简结构把成本压到很低。整体拆下来会发现：关键器件不一定奢华，但系统分工清晰，能以最少的料实现稳定悬停与基础控制。