FANUC机器人报警自动弹窗：优化工业自动化调试流程

在FANUC工业机器人的日常运维与调试中，快速定位和处理报警是保障生产效率的关键一环。机器人控制系统内置了丰富的报警显示设置参数，允许用户对报警画面的显示行为进行个性化配置，以适应不同的操作习惯和场景需求。

默认情况下，当正在运行的程序因发生报警而中断时，报警信息会显示在控制器屏幕顶部的一个小型信息窗口中。与此同时，程序编辑界面中的光标会停留在触发报警的那一行代码处。

以一个典型的编程或调试界面为例，该界面通常为灰色背景，左侧显示程序代码列表。代码内容可能涉及坐标系（UFRAME_NUM）、工具坐标系（UTOOL_NUM）的设置、位置寄存器（PR[2,1]）的赋值以及FOR循环控制指令。界面的顶部状态栏会显示“处理中”、“单步”、“暂停”等控制选项，而程序执行进度则可能显示为100%。这种显示方式的优势在于，操作者可以一目了然地看到程序中断的具体位置，便于直接分析上下文逻辑。

然而，对于习惯了人机界面（HMI）报警弹窗操作模式的工程师而言，他们可能更希望报警发生时，系统能自动跳转至全屏的报警详情页面，就像大多数PLC或SCADA系统那样。FANUC机器人恰好提供了这一功能，它通过一个关键的系统变量进行控制。

这个功能的核心是系统变量 $ER_AUTO_ENB。在标准出厂设置中，该变量的值为 FALSE，即报警自动显示功能无效。用户可以通过进入系统变量设置画面进行修改。在该画面中，变量以列表形式呈现，包含变量名、当前值及其描述。找到编号为197的变量$ER_AUTO_ENB，将其值从FALSE更改为TRUE，即可激活报警自动显示功能。

当$ER_AUTO_ENB被设置为TRUE后，一旦机器人运行中发生报警，显示界面将自动从程序画面切换至专门的报警画面。此时，屏幕顶部导航栏的“异常”标签会高亮显示，主区域会清晰地列出发生的报警代码（例如SRVO-037 IMSTP输入(Group:1)）及其详细描述。屏幕底部通常提供如“类型”、“报警”、“履历”等功能选项卡，方便用户进一步查看和处理。这种模式确保了报警信息能够立即、突出地引起操作人员的注意。

例外报警设定

启用全局自动显示后，系统还允许对特定的报警进行例外设定。即使$ER_AUTO_ENB为TRUE，对于被加入“例外列表”的报警，画面也不会自动跳转。这通过另一组系统变量$ER_NOAUTO进行管理。

值得注意的是，出于安全与操作习惯考虑，部分由用户操作直接引发的系统停止报警，在标准情况下其对应的$ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB被预设为TRUE（即这些报警不会自动弹窗）。如果希望它们也能触发自动显示，需要手动将此变量设为FALSE。这类报警通常包括：

• SRVO-001 操作面板紧急停止
• SRVO-002 示教器紧急停止
• SRVO-003 安全开关已释放
• SRVO-004 防护栏打开
• SRVO-005 机器人超行程
• SRVO-012 停电恢复

自动返回功能

启用报警自动显示后，画面会跳离程序编辑界面，这又带来了新的问题：无法直接观察报警中断点的上下文。为此，FANUC系统提供了配套的“自动返回”功能。

该功能逻辑如下：

1. 触发条件：在报警自动显示功能有效($ER_AUTO_ENB=TRUE)的前提下，发生报警并自动跳转到报警画面。
2. 返回条件：当外部输入“报警解除”信号（通常对应系统FAULT信号由ON变为OFF的下降沿），且报警被成功解除时，画面会自动切换回报警发生前所在的画面（通常是程序画面）。
3. 例外情况：
   • 如果是通过手动菜单路径进入报警画面，而非报警自动触发，则解除报警后不会自动返回。
   • 如果在报警解除信号输入前，操作者手动切换到了其他画面，则解除时也不会返回。
   • 若在自动显示报警后执行了断电重启操作（无论冷启动或热启动），启动后均不会执行自动返回。

综合来看，报警自动显示与自动返回功能是一套旨在提升调试效率的组合工具。它模拟了传统工控系统的交互逻辑，让报警处理流程更加直观。然而，这也解释了为何系统默认关闭此功能：对于需要频繁查看程序中断点进行单步调试的场景，保持程序画面不变更为高效。工程师应根据实际工作流程和团队习惯，灵活配置这些系统变量，以实现最适合自身需求的 工业自动化 调试环境。

参考资料

[1] FANUC机器人报警信息自动显示功能, 微信公众号：mp.weixin.qq.com/s/Vz642KXKI-j3mHQbTPFXqg

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