创业进入第十年，王兴兴带领的宇树科技，迎来了公司成立以来最受瞩目的时刻。
今年3月20日，上交所受理了宇树科技的科创板IPO申请，拟募资超过42亿元。若顺利过会，这家从杭州滨江走出来的机器人公司，将有望叩开“人形机器人第一股”的大门。
然而，相比资本市场的这场盛宴，更值得探寻的或许是它的起源故事。在公司最初的两年里，四个关键的年轻人——王兴兴、杨知雨、陈立、张阳光，是如何在杭州聚首的？他们构成了宇树最早的核心班底，也即将在IPO的聚光灯下，共同谱写一段新的财富与技术传奇。
这段核心团队的形成过程，并不像戏剧化的偶遇，更像一台精密机器人被依次装配的过程。2016年的杭州提供了最初的“场地”，时代则提供了“推力”。几个年轻人分别从上海、深圳、北京等地出发，在不同时间抵达杭州滨江，最终拼出了这家公司最早的“驱动系统”。
宇树的招股书将这段时期称为“技术奠基期”。但很多人并不知道，这同时也是宇树最难熬的一段时间。产品需要完成从0到1的突破，再从原型走向量产，每一步都在考验着这家初创公司的技术实力与市场耐力。融资进程时断时续，现金流一度逼近极限。最紧张的时候，公司账上的资金甚至不足十万元。
正是在团队、产品、资本与营销的多重因素加持下，宇树成功穿越了最艰难的几年。如今，它也成为我们观察中国机器人创业路径的一份典型样本。
一场冒险的缘起
宇树的冒险故事，始于创始人王兴兴对机器人近乎偏执的热爱。
这个英语不算拔尖、也并非标准学霸的宁波青年，很早就对机械和控制领域着迷。在浙江理工大学读大一时，他就用200元零花钱，捣鼓出了一个拥有14个自由度的双足机器人。2013年进入上海大学攻读机械工程硕士后，受波士顿动力公司BigDog的启发，他开始转向电机直驱技术路线，研发四足机器人“XDog”。
转机出现在2015年。XDog在上海的一场创业比赛中获得了二等奖和8万元奖金，“创业”这个选项第一次真正摆到了王兴兴面前。不过，初次尝试融资并不顺利。硕士毕业后，他短暂入职了大疆，直到XDog的视频在海外意外爆红，投资人才重新找上门，带来了至关重要的200万元种子投资。
2016年8月，王兴兴在杭州滨江一间50平米的办公室里，正式启动了宇树科技。但此时的宇树，还远不是一家真正意义上的公司。最急迫的问题不是讲述宏大愿景，而是如何让XDog从实验室里的原型，变成可以量产销售的产品。
最先加入这场冒险的是杨知雨。这位1991年出生、毕业于浙江大学机械与自动化专业的工程师，后来成为宇树的董事和机械结构负责人。
外界很难获知王兴兴与杨知雨相识的具体机缘。公开资料只留下几条零散线索：杨知雨毕业后的第一份工作可能与中国电子科技集团公司第五十二研究所体系有关，而该研究所与海康威视关系紧密。无独有偶，宇树的另一位核心成员陈立，当时正在海康威视工作。
与王兴兴偏重系统性技术判断的风格不同，杨知雨补上的是机器人最硬的一层“骨架”：机械结构、硬件系统，以及整机工程化能力。
在浙江大学攻读硕士期间，他就已参与多项机械装置的研发，拥有木材超声无损检测探头夹具、高铁空心轴超声检测装置等专利。这些成果虽与后来的机器狗没有直接关系，却清晰地指向一名机械系统研发人员的核心能力：结构设计、装置实现、部件打磨，以及将纸面方案落实成真实硬件的耐心。
结构、关节、整机稳定性、材料选型、生产实现——这些看起来不够“炫酷”的环节，恰恰决定了一台机器人究竟是停留在演示阶段，还是能成为真正的产品。王兴兴后来在多个场合反复强调，机器人不是靠炫酷演示就能跑出来的行业，真正能活下去的公司，最终都要回到产品、成本和工程化本身。
两人很快进入了并肩作战的状态。2017年，王兴兴与杨知雨的名字共同出现在宇树核心专利的发明人名单中。那之后，机器狗的腿部动力系统、双关节单元、整机结构逐渐成形，宇树最早的技术骨架被一寸寸搭建了起来。
招股书这样概括杨知雨的贡献：他完成了多代标志性机器人产品的机械结构设计、核心部组件攻关及整机设计，实现了从0到1的技术突破；作为硬件负责人开发的多款机器人，多次应用于央视春晚等重大场合，并与王兴兴共同主导了公司30余项专利。
数据显示，杨知雨通过持股平台间接持有宇树0.49%的股份。在招股书披露的三位核心技术人员中，他的年薪是最低一档，2024年为97.04万元，但间接持股比例仅次于王兴兴。
造血：陈立的商业化突围
2016至2017年的宇树，与其说是一家创业公司，倒不如说更像一个技术小作坊。
但凭借着专业背景与研发能力，王兴兴和杨知雨不断死磕XDog的升级与量产关键问题，并在2017年10月发布了首款电机驱动四足机器人“Laikago”。
Laikago的发布，让宇树第一次真正面对市场。这款电驱四足机器人开始吸引高校、研究所和企业实验室的询价与采买。有订单意味着有现金流，但新的问题也随之而来：硬件仍在打磨，量产能力尚未建立，销售、技术支持、方案输出和项目交付，都需要有人来承担。
更大的困境在于，当时王兴兴老东家大疆承诺的一笔投资突然落空，让宇树命悬一线。关键时刻，变量资本和安创加速器投资的200万元天使轮资金，为公司续上了命。
就在这笔“续命钱”到位的同时，在王兴兴的多次邀请下，联合创始人陈立决定加入。两人既是宁波老乡，也是从本科到硕士一路同行的同学，从浙江理工大学到上海大学，交情很深。
对于宇树而言，如果没有持续的订单和自我造血能力，200万支撑不了太久。而王兴兴和杨知雨并不擅长“卖货”。作为业务骨干，陈立此前已在海康威视工作了两年左右，积累了丰富的B端、G端客户资源和海外销售经验，恰恰是那个阶段宇树最急需的人才。
陈立个子不高，说话中气十足，是典型的理工男风格。加入宇树后，他的工作很快转向商业化，包括招人、订单对接、商务管理、技术支持、输出解决方案和项目交付。由于预算紧张，销售部和技术支持部最开始都只招了一个人，但很多事情最后还是落到了他的身上。
当时，每一个客户都无比重要。曾有报道提及一个细节：2018年参加CCF-GAIR（全球人工智能与机器人峰会）时，陈立带着机器狗去会场，一整天下来几乎不敢喝水，只因怕去一趟洗手间就错过潜在客户。
宇树的早期商业化，就是这样一点点被推开的。最早买单的是高校、研究机构和企业实验室。随后几年，不断迭代的四足机器人系列陆续发布，产品开始向行业用户延伸，进入巡检、消防、应急救援等场景。客户结构也在悄然变化：从科研和教育用户，扩展到行业客户，再到更大范围的公共展示和消费级视野。
随着公司向前发展，陈立在宇树内部承担的职责也不再限于早期的销售和商务管理。公司开始面对更复杂的项目、更大的合作方，进入一些能极大提升品牌认知的关键场景。在2025年春晚《秧BOT》节目之前，宇树已与张艺谋团队在《澳门2049》项目上有过合作；到了春晚阶段，陈立又深度参与了项目推进和落地。那不再是简单的设备出场，而是围绕机器人选型、尺寸适配、舞台效果、排练周期和整体呈现展开的一整套复杂协同。
招股书显示，陈立通过持股平台间接持有宇树0.26%的股份。这个数字本身或许并不夸张，却对应着他在宇树一路走来的位置：从最早接订单、跑客户、做交付，到后来参与推进春晚、《澳门2049》等关键项目，陈立始终站在机器人与现实世界交界的地方。关于这类前沿科技公司的商业化故事与行业动态，也是开发者广场上大家乐于探讨的话题。
王兴兴创业时最早想到的这位老同学，最终成为了宇树最重要的“关键先生”之一。
算法：张阳光的“意外邂逅”
如果说杨知雨和陈立的加入都来自熟人圈子的延续，那么软件与算法负责人张阳光的加入，则更像是一场“意外的邂逅”。
毕业于南开大学自动化专业的张阳光，高中阶段就以数学见长。他的职业生涯起步于北京，先是在奇弩（北京）科技有限公司担任算法工程师；2017年又进入赛诺微医疗，继续从事算法工作；半年后，他辞职前往杭州，加入了宇树科技。
张阳光进入机器人行业时，市场上并不缺少描绘未来的公司，奇弩就是其中之一。这家成立于2014年的公司，很快拿到了真格基金100万美元的天使投资，后又获得纪源资本领投的600万美元A轮融资，但最终在2025年注销。张阳光则在几次职业转换后，站到了全新的命运齿轮上。
这得益于他十多年来对足式及人形机器人运动控制算法的执着研究。2016年底，作为知乎深度用户，他曾提过这样一个专业问题：机械臂沿曲线运动时，如何避免在离散路径点之间频繁启停，如何让速度、加速度保持平滑连续。这个问题属于典型的轨迹规划与运动控制领域：一台机器不是“会动”就够了，还要动得平顺、连续、可控。后来，宇树机器人在春晚舞台上挥手绢、扭秧歌，那些看似轻松自然的动作，都始于这一领域的算法突破。
张阳光提过的另一些问题，也很能说明其兴趣的边界。比如，为什么国外研究喜欢直接用OpenGL，而不是更高级的仿真软件；又比如，《星际穿越》里的机器人是否违反了机器人定律。一个偏向技术底层，一个偏向科幻想象，看似属于不同维度，却都指向同一种思维方式：既关心机器人如何被真正实现，也关心人与机器之间更长远的关系。
张阳光的第二段职业经历赛诺微医疗，则是一家典型的医工交叉企业，聚焦微创外科、肿瘤介入、外科视觉和手术机器人等方向。从奇弩到赛诺微，张阳光没有偏离自己的主线，始终聚焦在“算法如何进入真实硬件系统”这一核心命题上。
2018年初，张阳光与陈立前后脚加入宇树，当时正值公司天使轮融资谈判的关键时刻。投资方自然看重核心团队的完整性与互补性。无论是由投资人引荐，还是王兴兴通过熟人渠道结识，每个人都被时代的齿轮推着向前。
那时，宇树已经有了产品，也开始有了订单和客户，但最急缺的正是算法与软件层。机器人能跑起来，不等于能在更复杂的场景里稳定工作。控制、协调、定位、动作生成、总控系统——这些“软实力”迟早会成为一家机器人公司的核心门槛。
招股书陈述了张阳光的主要贡献：他完成、参与和管理了全系列核心产品的运动控制算法研发与迭代升级，主导了“复杂崎岖地形稳定行走”、“高速奔跑”、“复杂舞蹈动作”、“空翻”以及人形机器人“全身任意稳定动作”等关键技术攻坚及性能突破；作为算法与软件负责人，他将相关控制算法成功应用于多项重大国际国内场合，并主导了公司10余项专利及软件著作权。
2023年，随着宇树将运动控制算法、核心部件自研等核心技术拓展至人形机器人领域，并推出全尺寸人形机器人产品H1，软件与算法正在成为公司未来战略中更为重要的部分。这背后，正是整个人工智能领域从感知走向决策与控制的大趋势。
张阳光在宇树最集中的一次公开露面，是2025年春晚《秧BOT》项目。他在其中承担的早已不是单一的算法岗位，更像一个系统负责人：从运动控制、总控制台、定位、动作程序，到结构改动、现场调试和排练管理，诸多工作最终汇聚于他一身。
招股书披露，张阳光通过持股平台间接持有宇树0.15%的股份。这位曾经在北京奋斗的普通算法工程师，通过一次充满未知但始终坚持的职业选择，最终迎来了属于自己的命运逆袭。
新挑战：从“省着活”到“敢花会花”
从2016年至今，以王兴兴为首的核心团队带领宇树穿越低谷，也把每个人的职业路径不断推向新的可能。但资本市场的撞线，从来不是故事的结束。
过去十年，宇树最擅长的事情之一，就是用极少的人、极紧的预算，把一家公司一路“熬”到今天。根据招股书披露，2025年宇树的人形机器人销量约为5500台，公司年营收约17亿元，员工总数为480人。放在今天的机器人赛道里，这仍然是一支非常精简的团队。
在创业阶段，这样的组织结构意味着高效和灵活，很多决策都可以在很短的链条内快速完成。然而，一旦成为公众公司，这种模式未必还能天然成立。组织会不可避免地变得复杂，治理要求会更细致，业务线、研发线和管理层级都会继续拉长。宇树的招股书中，已经把管理能力、核心技术人员流失等风险明确地摆在了台面上。
宇树接下来要面对的，不只是组织扩张本身，还有几位核心成员能否继续跟上公司的成长步伐。过去，王兴兴负责看清方向、押准技术路线；杨知雨、陈立、张阳光则分别在硬件、市场和算法领域撑起了一片天。
IPO之后，当宇树从几十人、上百人走向近五百人，并计划继续扩张时，问题将变得完全不同：王兴兴的管理边界要不要继续外扩？杨知雨、陈立、张阳光在各自领域里的能力和角色，能否继续跟上业务规模、团队复杂度，以及投资人和资本市场不断抬高的预期？这种成长，不再只是技术上的突破，更包括组织能力、协同能力和管理能力的全面升级。
为了应对这个问题，宇树近年来已经开始加速研发人才的引进，例如邀请资深机器人行业专家杜鑫峰担任公司副总经理与技术负责人。
另一个更现实的问题是：钱要怎么花？
宇树过去多年能“熬”过来，靠的不只是技术路线的正确，更靠一种近乎本能的财务节制：把钱花在关节、电机、控制板、本体和量产这些最现实、最核心的地方，依靠低成本、全栈自研和长期迭代，一步步穿过了行业寒冬。
上市之后，摆在王兴兴面前的，将是一道完全不同的题目。在机器人本体、“小脑”控制、运动能力方面，宇树已经证明自己跑得足够快；而真正更烧钱、也更难啃的，是“具身智能”大模型、感知决策、数据闭环和软件系统。招股书中超过42亿的募资安排，本身就说明了问题：机器人产品、具身智能大模型、生产制造基地，几乎都是高投入、长周期的项目。过去十年，宇树最强的能力是“省着活”；接下来，王兴兴要面对的挑战是“敢花、会花，还要花出结果”。
这件事之所以更难，是因为机器人行业未来最稀缺的资源，绝不再是资金，而是顶尖人才。今天无论在中国还是全球，顶级的软件、算法和模型人才，仍然更多地集中在科技大厂和大模型公司，而非机器人创业公司。真正决定下一代机器人竞争力的“大脑”和“感知系统”，宇树并不天然占据优势。机器人要走到大规模C端市场，路还很远，但巨大的投入却已经摆在眼前。
| 序号 |
姓名 |
职务 |
间接持股比例 |
| 1 |
杨知雨 |
董事 |
0.49% |
| 2 |
陈立 |
董事 |
0.26% |
| 3 |
张阳光 |
董事 |
0.15% |
宇树招股书披露的三位核心人员持股情况
与此同时，资本市场也不会让宇树轻松太久。过去一年，人工智能领域的具身智能和机器人赛道，融资热度明显攀升。就在今年3月2日，银河通用宣布完成了25亿元的新一轮融资。据公开信息，年内至少将有包括智元机器人、星海图、松延动力、乐聚机器人等六家具身智能企业启动IPO计划。
更多竞争对手加速融资、冲刺资本市场，意味着宇树不再只是那个“率先跑出来”的领跑者，也会更早地进入一场关于增速、市场份额和商业化效率的正面竞争。届时，宇树要不要为了追求更高的增速而去主动压价、扩大规模、抢夺市场？这是一个需要权衡的战略问题。
押注宇树的众多投资机构显然预料到了这一点。招股书中，对核心股东、持股平台和核心团队的减持安排，都设置了较长的锁定期和较为严格的减持约束。这样的安排在科技公司里并不常见，更像是一道提前设下的闸门：在宇树真正跨入资本市场之时，先把核心的人和利益“锁住”，再去审视公司的增长能否跑出来、组织能否稳住、技术能否持续突破。
过去十年，王兴兴最擅长的，是在外界不相信的时候，把一台台机器人实实在在地做出来。接下来，他要面对的，是当所有人都开始相信并寄予厚望时，决定宇树究竟该如何继续长大。对于关心硬科技创业与前沿技术动态的朋友，不妨来云栈社区一起交流，看看下一个十年的技术故事将由谁书写。
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