如何在汇川AutoShop中为PLC配置第三方EtherCAT伺服驱动器？

在进行EtherCAT通讯配置时，若PLC作为主站需要与第三方伺服驱动器通讯，必须要有对应设备的XML文件。该文件是符合ETG（EtherCAT技术协会）标准的设备描述文件（后缀为“.xml”），需先将其导入编程软件AutoShop中，经软件解析后，才会生成可供我们进行添加、删除等操作的EtherCAT组态设备。

AutoShop软件内部已集成了汇川常用的EtherCAT从站设备，无需单独安装。但如果需要使用其他品牌的EtherCAT设备，则必须事先安装该设备的描述文件。

下面以在汇川AutoShop中导入并配置第三方EtherCAT伺服为例，详细介绍操作步骤。

一、导入第三方设备描述文件（XML）

1. 查看已集成设备
   新建一个工程，打开软件左侧的“工具箱”，找到“EtherCAT Devices”列表。此列表会显示AutoShop软件已预先集成的汇川常用从站设备。
   
   图1：AutoShop工具箱中已集成的汇川EtherCAT从站设备列表

2. 导入XML文件
   对于第三方设备，需要手动导入其XML文件才能使用。右键单击“EtherCAT Devices”，在弹出菜单中选择“导入设备XML”。
   
   图2：通过右键菜单导入第三方设备XML文件

3. 确认导入并重启
   在弹出的文件选择对话框中，定位并选中需要添加的XML文件进行导入。成功导入后，软件会提示需要重启才能生效。如果需要一次性导入多个设备的XML文件，可以重复此步骤，全部导入后再统一重启软件。
   
   图3：XML文件导入成功提示，必须重启AutoShop软件

4. 验证导入结果
   重启AutoShop软件后，再次展开“工具箱” -> “EtherCAT Devices” -> “Other Devices”，即可看到新导入的第三方设备。例如，导入三菱伺服描述文件后，列表中将出现多款MR-J5系列驱动器。
   
   图4：成功导入第三方（三菱）EtherCAT伺服驱动器后的设备列表

   对于其他品牌的伺服系统，采用同样的方式添加其XML描述文件即可。

二、扫描并配置网络设备

设备描述文件导入后，下一步是在项目中扫描并配置实际的物理设备。扫描分为离线组态和在线扫描两种方式，此处介绍常用的在线扫描流程。

1. 连接PLC
   首先，通过工具栏的快捷按钮打开通讯设置界面，将PLC与电脑通过以太网连接，并测试通讯是否成功。确保物理链路已正确连接。
   
   图5：打开AutoShop的PLC通讯设置界面

2. 搜索并连接目标PLC
   选择通讯方式为“Ethernet”，填写或搜索到目标PLC的IP地址，点击“测试”。连接成功后，界面会显示“已连通”状态。
   
   图6：成功与PLC建立通讯连接

3. 启动自动扫描
   在项目树中，右键单击“EtherCAT”主站模块，在弹出的菜单中选择“自动扫描”功能。
   
   图7：在EtherCAT主站上右键选择自动扫描

4. 切换PLC状态
   点击“自动扫描”后，如果PLC当前处于运行状态，软件会弹出提示，询问是否将PLC切换到停止状态。必须点击“是”才能继续执行扫描操作。
   
   图8：执行扫描前需确认将PLC置于停止状态

5. 执行扫描与更新组态
   在自动扫描界面，点击“开始扫描”。软件将自动扫描网络上所有已连接的EtherCAT从站设备。扫描完成后，右侧“扫描从站列表”会显示找到的设备。确认无误后，点击“更新组态”，即可将扫描到的设备配置更新到项目组态中。点击“退出”则放弃本次扫描结果。
   
   图9：自动扫描结果列表及更新组态操作

6. 完成配置与验证
   更新组态后，设备将出现在EtherCAT网络配置中，并且伺服驱动器会自动与软件中的运动控制轴关联，方便后续进行参数设置和调试。
   
   图10：设备成功组态并与运动控制轴关联

注意事项：

• 如果扫描结果显示“IN/OUT port connection error”，表示系统检测到从站的输入/输出端口连接顺序可能反了。此时“更新组态”按钮会变为灰色不可用，需要你检查物理网线的实际连接顺序，更正后重新扫描。
• 本文示例中提及的三菱伺服XML配置文件（如Basic, ECT等格式），可作为参考范例。建议前往专业的开发者社区与技术论坛 搜索或咨询获取相关技术资源。